กรุณา กุศลาสัย เดิมชื่อ นายกิมฮง แซ่โค้ว [1] เกิดในเรือกระแชง หน้าวัดตะแบก ตำบลแควใหญ่ อำเภอเมืองนครสวรรค์ จังหวัดนครสวรรค์ บิดามารดามีเชื้อสายจีนแต้จิ๋ว มีอาชีพค้าขายทางเรือ แต่เสียชีวิตเมื่อกรุณายังเด็ก จึงเติบมาโดยการเลี้ยงดูของน้าสาว เมื่อน้าสาวเสียชีวิตจึงได้ไปบวชเป็นสามเณร เมื่อ พ.ศ. 2476 เมื่ออายุ 13 ปี ในโครงการ "พระภิกษุสามเณรใจสิงห์" ของพระโลกนาถ พระสงฆ์ชาวอิตาลี (มีชื่อเดิมว่า Salvatore Cioffi) เพื่อนำภิกษุสามเณรจากประเทศไทย พม่า ศรีลังกา ไปศึกษาอบรมที่ประเทศอินเดีย

กรุณา ได้ศึกษาภาษาฮินดี ภาษาสันสกฤต และภาษาอังกฤษจนเชี่ยวชาญ สอบภาษาฮินดีได้ที่ 1 ของอินเดีย ได้รับทุนการศึกษาจากสมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ กรมพระนครสวรรค์วรพินิต เมื่ออายุเพียง 18 ปี [2] และเริ่มเขียนข่าวและบทความ ส่งมาตีพิมพ์ในประเทศไทย ในวารสาร ธรรมจักษุ พุทธศาสนา และ ประชาชาติ ใช้นามปากกา "สามเณรไทยในสารนาถ" จากนั้นได้เข้าเรียนที่มหาวิทยาลัยวิศวภารติ ศานตินิเกตัน แคว้นเบงกอลตะวันออก ของท่านรพินทรนาถฐากูร เมื่อ พ.ศ. 2482

เมื่อเกิดสงครามโลกครั้งที่สอง สามเณรกรุณาถูกจับเป็นเชลยศึก เนื่องจากเป็นพลเมืองไทย ซึ่งเป็นประเทศคู่สงครามกับอังกฤษ ซึ่งเป็นผู้ปกครองอินเดีย และต้องเข้าค่ายกักกันในนิวเดลี พร้อมกับพระโลกนาถ และเฟื้อ หริพิทักษ์ ซึ่งกำลังศึกษาอยู่ที่มหาวิทยาลัยวิศวภารติ ศานตินิเกตัน ในขณะนั้น กรุณาได้ลาสิกขาบท และพบรักกับโยโกะ โมริโมโตะ เชลยชาวญี่ปุ่นในค่ายเดียวกัน แต่ทั้งคู่ได้แยกจากกันหลังสงครามสงบ [3]

หลังสงคราม กรุณาเดินทางกลับประเทศไทย โดยไม่ศึกษาต่อให้จบ และทำงานเป็นครูสอนภาษาสันสกฤต ภาษาอินเดีย และภาษาไทย ที่อาศรมวัฒนธรรมไทย–ภารต จากนั้นได้เป็นล่าม พนักงานแปล และเจ้าหน้าที่ประชาสัมพันธ์ ประจำสถานกงสุลอินเดีย (ต่อมาเป็นสถานเอกอัครราชทูตอินเดียประจำประเทศไทย) และเป็นผู้บรรยายวิชาธรรมภาคภาษาอังกฤษ ที่มหาจุฬาลงกรณราชวิทยาลัย

ขณะทำงานอยู่ที่สถานทูตอินเดีย กรุณา กุศลาศัย ได้เป็นผู้แทนของรัฐบาลจอมพล ป. พิบูลสงคราม ไปเปิดความสัมพันธ์กับประเทศจีน และเมื่อทำงานหนังสือพิมพ์ก็ได้เดินทางไปกับคณะผู้แทนการค้า ร่วมคณะกับสุวัฒน์ วรดิลก กุหลาบ สายประดิษฐ์ เพ็ญศรี พุ่มชูศรี แต่ครั้งหลัง เมื่อเดินทางกลับมาในปี พ.ศ. 2501 ภายหลังจอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์ ทำการรัฐประหาร 20 ตุลาคม พ.ศ. 2501 ยึดอำนาจจากจอมพลถนอม กิตติขจร จึงถูกจับ และขังที่เรือนจำลาดยาว ด้วยข้อหามีการกระทำอันเป็นคอมมิวนิสต์ พร้อมกับนายสังข์ พัธโนทัย และนายอารีย์ ภิรมย์ ต้องติดคุกอยู่เป็นเวลา 9 ปี จึงได้รับอิสรภาพ หลังจากล้มป่วยด้วยอาการทางสมอง และศาลอนุญาตให้ประกันตัว เพื่อไปรักษาตัวที่บ้าน และได้รับการถอนฟ้อง เมื่อวันที่ 24 มิถุนายน พ.ศ. 2512 [3]

กรุณา กุศลาศัย สมรสกับ เรืองอุไร กุศลาสัย (หิญชีระนันท์) เมื่อ พ.ศ. 2492 และมีผลงานร่วมกันในชื่อ "กรุณา-เรืองอุไร กุศลาสัย"

กรุณา กุศลาศัย ล้มป่วยด้วยโรคพาร์คินสัน และมีอาการของโรคสมองเสื่อม [4] จนกระทั่งเสียชีวิตด้วยอาการอันสงบ เมื่อวันที่ 13 สิงหาคม พ.ศ. 2552 เวลาประมาณ 17.00 น. สิริอายุ 89 ปี